谢邀。
不得不说题干有些常识性错误。首先，哺乳动物演化远远不止几千万年。哺乳动物出现于距今两亿多年前的晚三叠世，祖先是犬齿兽类，与恐龙是同时出现的。只不过恐龙占了先机，统治了地球。到距今6600万年前，恐龙虽然灭绝，但恐龙的后代鸟类仍然繁衍至今。所以恐龙和哺乳动物有几乎一样长的演化历史。
（哺乳类祖先——犬齿兽）
其次，侏罗纪没有一亿多年，侏罗纪是从2.01到1.45亿年前，大约5500万年左右。题主的意思可能是整个恐龙时，侏罗纪再加上随后的白垩纪，确实有一亿多年了。
再次，时间长短和是否出现高智慧物种，压根没有关系。别说恐龙演化了两亿来年，水母已经6亿年了，都没长出脑子，更别说智慧了。
现在问答题主的问题，恐龙时代没发现有高智慧动物，从存留的化石来看，发现的恐龙脑容量都不大，不可能是高智慧物种。
为什么恐龙时代没有出现智慧生物呢？智力就不是生物演化的主流方向，因此没出现高智慧生物再正常不过，出现了才不正常。生物的进化来源于自然选择，智力通常不是自然选择的方向。显然，一只食草恐龙跑得快一些比聪明一些有用得多，一只食肉恐龙强壮一些也比聪明一些有用的多。由于得不到自然选择的青睐，高智商的恐龙根本没有机会多留下后代，低智商的恐龙也不会被淘汰。
我们人类这样聪明的大脑是很好，但聪明的大脑也有坏处，最大坏处就是想得太多，想得多就会多消耗能量。据了解，我们大脑耗能占基础代谢率的20%，这还是在我们是恒温动物、基础代谢率高的前提下。那些低等的变温动物，你给它们一个人类的脑子它们也养不起。
（人类的大脑）
所以，对那些不需要想太多就能活的动物来说，自然选择甚至有利于脑子小一些、愚笨一些的个体。
恐龙的演化方向就是大型化，朝着更大更强的方向发展，而不是朝着聪明的方向发展。恐龙时代的特点就是超稳定，除了侏罗纪末有一次小规模灭绝，一亿多年间一直没发生大的灾难，气候温暖湿润。这种情况下，自然选择最有利于更大更强的个体，所以恐龙走的就是大型化道路。
大型化的动物，脑子大小不会等比例扩大，因此通常是小一些的动物脑子相对体型较大。科学家发现，那些脑子最大的恐龙是小型兽脚类恐龙，比如伤齿龙、偷蛋龙等，这些恐龙也应该是最聪明的，而那些巨大的蜥脚类恐龙通常认为是比较“愚蠢”的。
（最聪明的恐龙——伤齿龙）
这些小型兽脚类也许有机会走上高智商之路，如果它们有时间而且环境适当的话。显然，历史没给它们时间和机遇。白垩纪末，它们和绝大多数恐龙一起灭绝了。
为什么人类能成为高智商动物？因为人类祖先太弱小了。生物演化史上像人类祖先那么弱还存活下来的动物就是个奇迹了，更别说统治地球了。当时森林减少，我们的祖先比更强壮的猿类赶到了草原上，后者就是今天猩猩们的祖先。
（北京人，即直立人北京亚种）
到了草原上，我们的祖先太弱小了，跑的没有有蹄动物快，打架打不过食肉动物。除了智慧的大脑和灵巧的双手，他们一无所有，只有最聪明的族群才能想到办法逃避敌害和找到食物，从而活下来并繁衍后代。所以，我们的祖先就向越来越聪明的方向发展了。这在生物演化史是可遇不可求的机遇，是不可复制的，恐龙没赶上，也很正常。