古代河北，城市密集地遍布在华北平原，抛开原始人不说，商代甲骨文献中记载的有邢，和邯郸。邢就是今天邢台县一带，曾经作为过商的都城。邯郸，是历史上一直没有改过名字的城市，甲骨和金文作甘丹，也就是邯郸的初始名城，后加上了作为城市代号的邑部偏旁，存留至今。
在河北还有与三皇五帝时期传说留下的地名，其中尧帝和河北的渊源最深，保定有唐县（尧始封之地），望都（尧母得名），石家庄有行唐（尧赴都经此），邢台有隆尧。其中隆尧是在建国后由两个县合并的，即唐山和隆平，唐山县和现在的唐山市没关系，这个唐山就是纪念尧帝的。
河北有几个城市，一个叫鄚州，这是河北为数不多的带邑部字的地名，鄚州现为河北省任丘市辖镇这是一个战国时期就有的地名。另一个就是邺城，在今河北省邯郸市临漳县内，原为村现为县辖镇，得名于五帝时期，十六国南北朝时期多次为首都，今存邺城遗址和三台（铜雀台、金凤台、冰井台）遗址。
还有以人名命名的，沧州的任丘，任丘本是西汉官员，后来以他名字当作县。邯郸大名县曾经有一个元城，新中国成立后废除，元城是因战国的魏公子元的封地而得名，今为魏县和大名县部分。
古人说群雄逐鹿，意为争夺江山，河北的张家口有涿鹿县，为黄帝蚩尤相争时期留下的。石家庄地区有获鹿（今鹿泉区），束鹿县（今辛集市）获鹿是韩信射鹿得泉的典故，束鹿县在唐朝之前名字很多，有一个鹿城县，安禄山乱后改名束鹿一直到新中国成立后。再有就是邢台的巨鹿县，巨鹿县和历史上的巨鹿县相去较远，汉代巨鹿郡在今平乡县西南，黄巾起义滥觞于此。还有邯郸市的大名县，古称五鹿。这些都是和鹿相关的。
古代的城市，其实还有很多，细讲起来太庞杂，像曲梁，就是现在河北省永年县旧城，广平，就是鸡泽县和永年县部分。蓟县，今属天津，易县属保定，河间属沧州，其中大有规律可循，不一一介绍了。
现在的城市，大都是明清时期定型的，明清河北称北直隶、直隶，到了清代管辖的范围更多一些。顺天府：北京市部分地区，不含大兴、密云、怀柔、延庆、昌平等。朝阳府：今辽宁朝阳市，治朝阳县。承德府，治承德县，今辖区面积大致相同。赤峰厅，今内蒙古赤峰市。独石口厅，我记不清了。宣府，今张家口市，治宣化县。永平府，今秦皇岛唐山市部分，治卢龙县。天津府，今天津市沧州部分地区，治天津县。保定府，今保定市大部石家庄市部分，治清苑县。河间府，今沧州、衡水部分，治河间县。正定府，今石家庄市部分，治正定县。顺德府，今邢台市大部，治邢台县。广平府今邯郸市大部，邢台市部分，治永年县。大名府，今河北邯郸市部分，河南濮阳市、安阳市、开封市、新乡市，山东菏泽市部分，治元城县。